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TMS320C6657 IPC 双核开发报告（IPC&Message）

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TMS320C6657 IPC 双核开发报告（IPC&Message）

版本：1.0

前言：本文通过IPC中的MessageQ模块，基于Sys/Bios OS系统，实现TMS320C6657双核的收发操作。下面将根据上述例程来介绍每部分的相关实现。

工程的创建

工程创建使用Sys/Bios标准模板，如下图所示。其中器件选择“TMS320C6657”，仿真器选择“Texas Instruments XDS2xx USB Onboard Emulator”。“Project templates and examples”选择“SYS/BIOS”下的Typical。

接下来，配置所需要的开发包，如下图所示。根据需要进行勾选相应的开发包，“Inter-processor Communication”是双核开发的必选项。“Platform”选择“evm6657”。

以上完成工程的建立。

SYSTEM BIOS 配置

编写代码

复制如下代码到main.c中，并且删去原有的代码。

/*

* ======== mutex.c ========

* This example shows the use of two tasks and one semaphore to perform

* mutual exclusive data access.

*/

#include <stdio.h>

#include <xdc/std.h>

#include <xdc/runtime/System.h>

#include <ti/sysbios/BIOS.h>

#include <ti/sysbios/knl/Clock.h>

#include <ti/sysbios/knl/Task.h>

#include <ti/sysbios/knl/Semaphore.h>

#include <xdc/cfg/global.h>

/* XDC.RUNTIME module Headers */

#include <xdc/runtime/System.h>

#include <xdc/runtime/IHeap.h>

#include <xdc/runtime/Timestamp.h>

/* IPC module Headers */

#include <ti/ipc/MultiProc.h>

#include <ti/ipc/MessageQ.h>

#include <ti/ipc/SharedRegion.h>

/* PDK module Headers */

#include <ti/platform/platform.h>

/* CSL modules */

#include <ti/csl/csl_cacheAux.h>

#include <ti/csl/csl_chip.h>

#include <ti/sysbios/syncs/SyncSem.h>

Void task1(UArg arg0, UArg arg1);

Void task2(UArg arg0, UArg arg1);

Int resource = 0;

Semaphore_Handle sem;

Task_Handle tsk1;

Task_Handle tsk2;

Task_Handle tsk3;

Int finishCount = 0;

#define HEAP_ID 0

Int selfId;

char MyMsgQName[6] = “MyMsg0”;

typedef struct {

MessageQ_MsgHeader header; // Required

int cr; // Can be any field

} MyMsgStr,*pMyMsgStr;

//MsgMsgStr MyMsg[10] ;

//Task_HookSet *Hook_Task1;

/*

* ======== main ========

*/

Void main()

{

Task_Params taskParams;

SharedRegion_Entry entry;

Int status;

selfId = CSL_chipReadReg (CSL_CHIP_DNUM);

/* Create a Semaphore object to be use as a resource lock */

sem = Semaphore_create(0, NULL, NULL);

/* Create two tasks that share a resource*/

Task_Params_init(&taskParams);

//taskParams.__fxns = Hook_Task1;

taskParams.instance->name = “TASK1”;

taskParams.priority = 15;

tsk1 = Task_create (task1, &taskParams, NULL);

//tsk1.fxn = Hook_Task1;

Task_Params_init(&taskParams);

taskParams.instance->name = “TASK2”;

taskParams.priority = 5;

tsk2 = Task_create (task2, &taskParams, NULL);

status = Ipc_start();

if (status < 0) {

printf(“Ipc_start failed from Core%d,ERR=%d!\n”,selfId,status);

}

/* Register this heap with MessageQ */

do{

status = MessageQ_registerHeap((IHeap_Handle)SharedRegion_getHeap(0), HEAP_ID);

if(status < 0){

//System_abort(“Should not happen; timeout is forever\n”);

printf(“MsgQ Heap Error!! Err = %d”,status);

}

}while(status < 0);

BIOS_start();

}

/*

* ======== task1 ========

*

* Receive Model

*

*/

Void task1(UArg arg0, UArg arg1)

{

MessageQ_Handle MyMsgQHandle;

MessageQ_Params MyMsgQParams;

//SyncSem_Handle syncSemHandle;

pMyMsgStr pMyMsg;

Int status;

if(selfId == 0){

//syncSemHandle = SyncSem_create(NULL, NULL);

MessageQ_Params_init(&MyMsgQParams);

//MyMsgQParams.synchronizer = SyncSem_Handle_upCast(syncSemHandle);

MyMsgQHandle = MessageQ_create((String)MyMsgQName,&MyMsgQParams);

printf(“core 0 Task1 is running! MessageQ_created\n”);

//Task_sleep(1);

}

else{

//Task_sleep(1);

}

for (;;) {

if(selfId == 0){

status = MessageQ_get(MyMsgQHandle,(MessageQ_Msg *) &pMyMsg, MessageQ_FOREVER);

if (status < 0) {

System_abort(“Should not happen; timeout is forever\n”);

}

//printf(“Core 0 received the message!\n”);

printf(“Core0 received msg.cr is %d!\n”,pMyMsg->cr);

MessageQ_free((MessageQ_Msg) pMyMsg);

}

else{

Task_sleep(1000);

}

//Task_sleep(100);

}

}

/*

* ======== task2 ========

*

* This is Send model;

*

*/

Void task2(UArg arg0, UArg arg1)

{

MessageQ_QueueId remoteQueueId;

Int status;

//MessageQ_Msg msg;

pMyMsgStr pMyMsg;

int i = 0;

if(selfId == 0){

Task_yield();

}

else{

/* Open the remote message queue. Spin until it is ready. */

do {

status = MessageQ_open ((String)MyMsgQName, &remoteQueueId);

Task_yield();

}

while (status < 0);

}

for (;;) {

if(selfId == 0){

;

}

else{

pMyMsg = (pMyMsgStr) MessageQ_alloc(HEAP_ID, sizeof(MyMsgStr));

pMyMsg->cr = i++;

if (pMyMsg == NULL) {

System_abort(“MessageQ_alloc failed\n”);

}

printf(“Send selfProc=%d To(%d). msg=%d\n”, CSL_chipReadReg (CSL_CHIP_DNUM), remoteQueueId, pMyMsg->cr);

/* Kick off the loop */

status = MessageQ_put(remoteQueueId,(MessageQ_Msg) pMyMsg);

if (status < 0) {

System_abort(“MessageQ_put failed\n”);

}

}

Task_sleep(1);

}

}

任务分配

以上编写的代码中，用C的方式创建了两个任务（TASK），TASK1主要由Core0执行，负责创建MessageQ、接收Core2发来的Message。TASK2主要由Core1执行，负责打开已经创建的MessageQ、向MessageQ中发消息。

IPC模块初始化

双核都必须初始化，并且分配双核共享空间。

调用Ipc_start();完成核的IPC初始化，这里需要在配置文件中配置

/* Synchronize all processors (this will be done in Ipc_start) */

Ipc.procSync = Ipc.ProcSync_ALL;

以保证IPC会在双核都执行Ipc_start()并同步之后才会执行后面的代码，关于IPC的配置的更多详细资料可以查阅SYS/BIOS Inter-Processor Communication (IPC) 1.25 User’s Guide，SPRUGO6E，2.2.1 Ipc Module Configuration。

配置MessageQ的共享空间

调用

MessageQ_registerHeap((IHeap_Handle)SharedRegion_getHeap(0), HEAP_ID);

这里SharedRegion的Heap是需要配置的：

var SHAREDMEM = 0x0c000000;

var SHAREDMEMSIZE = 0x00050000;

SharedRegion.setEntryMeta(0,

{ base: SHAREDMEM,

len: SHAREDMEMSIZE,

ownerProcId: 0,

isValid: true,

cacheEnable: true,

cacheLineSize: 128,

createHeap: true,

name: “internal_shared_mem”

});

Memory.defaultHeapSize = 0x10000;

Program.heap = 0x10000;

配置完成后IPC的MessageQ模块就可以正常调用。这里需要指定一个Heap_ID，这是用户定义的，本例中是0。更多的配置信息可以查询SYS/BIOS Inter-Processor Communication (IPC) 1.25 User’s Guide，SPRUGO6E，2.3.1 Configuring the MessageQ Module & 2.8 SharedRegion Module。

CORE 1 发送过程

系统消息同步

核间系统消息同步是通过IPC开发包来实现的，使用Ipc_start();功能函数（并配置为ALL的方式）。每个核会等待其他的核调用Ipc_start();函数后才会跳出该函数，否则无限等待其他核的调用，具体核间数据交换是通过以下的方式来进行：

（1）MessageQ_get（）CORE0等待CORE1的同步信号

（2）MessageQ_put（）CORE1发送应答信号给CORE0

接收用户加载的数据

首先定义一个自己的结构体，要求该结构体的最顶端是以下成员变量：

MessageQ_MsgHeader header;

后面的成员变量可以自由定义。

发送端使用该结构体的类型来申请内存空间，使用方式如下：

pMyMsg = (pMyMsgStr) MessageQ_alloc(HEAP_ID, sizeof(MyMsgStr));

其中MyMsgStr为自定义的结构体类型。HEAP_ID是注册的内存空间ID。

接下来使用MessageQ_put（）把需要传递给指定核的内容信息发出去，使用方式如下：

status = MessageQ_get(MyMsgQHandle,(MessageQ_Msg *) &pMyMsg, MessageQ_FOREVER);

CORE 0 接收过程

系统消息创建

首先创建一个消息队列，具体实现方式如下：MessageQ_Params_init(&MyMsgQParams);

MyMsgQHandle = MessageQ_create((String)MyMsgQName,&MyMsgQParams);

接下来调用MessageQ_get（）来等待消息消息队列的消息，具体实现如下：

status = MessageQ_get(MyMsgQHandle,(MessageQ_Msg *) &pMyMsg, MessageQ_FOREVER);

双核通信

  1. 任务的发送

任务Task2（）此程序完成数据的发送操作。具体过程如下：

Void task2（）

{

if (selfId == 0)

{

……

}

if (selfId == 1)

{

……

}

}

当selfId=0，可以判断为CORE0。因此if (selfId == 0)里面为发送数据代码。

当selfId=1，可以判断为CORE1。因此if (selfId == 1)里面为发送数据代码，目前没有使用做睡眠操作。

具体过程如下，例如TstMsg *txMsgPtrs[]为结构体数组。

其中MyMsgStr结构体为

typedef struct {

MessageQ_MsgHeader header; // Required

int cr; // Can be any field

} MyMsgStr,*pMyMsgStr;将需要发送的消息赋值如下seqNum=0x55，即可以将CORE0中的数据发送给CORE1.当selfId=1，CORE1执行接收数据同样查看TstMsg-> seqNum,可以得到0x55。

双核DEBUG

双核间调试可以看做是两个核分别独立调试操作。例如将qmssIpcBenchmark例程通过仿真器下载到DSP中。然后两个核可以分别设置断点以及DEBUG调试。

  1. 将此工程分别烧写到CORE0和CORE1
  2. 运行CORE0，此时CORE0开始执行发送数据，如图所示

图1 CORE0 运行

  1. 这个时候切换到CORE1，如下图所示

图2 CORE1 运行

  1. 在thruputTxRxPairPreallocFullLoad（）中的设置断点既可以完成接收数据。

thruputTxRxPairPreallocFullLoad（）

{

if (selfId == 0)

{

……

}

if (selfId == 1)

{

……

}

}

即在if (selfId == 1)设置断点既可以完成数据接收。

 

 

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